Estas tri reĝimoj de servomotoro: pulso, analoga kaj komunikado.Kiel ni elektu la reĝimon de servomotoro en malsamaj aplikaj scenaroj?
1. Pulsa kontrolo-reĝimo de servomotoro
En iuj malgrandaj memstaraj ekipaĵoj, la uzo de pulskontrolo por realigi la poziciigon de la motoro devus esti la plej ofta aplika metodo.Ĉi tiu kontrolmetodo estas simpla kaj facile komprenebla.
La baza kontrolideo: la totala kvanto de pulsoj determinas la motormovon, kaj la pulsfrekvenco determinas la motorrapidecon.La pulso estas elektita por realigi la kontrolon de la servomotoro, malfermi la manlibron de la servomotoro, kaj ĝenerale estos tablo kiel la jena:
Ambaŭ estas pulskontrolo, sed la efektivigo estas malsama:
La unua estas ke la ŝoforo ricevas du altrapidajn pulsojn (A kaj B), kaj determinas la rotacian direkton de la motoro tra la fazdiferenco inter la du pulsoj.Kiel montrite en la supra figuro, se fazo B estas 90 gradoj pli rapida ol fazo A, ĝi estas antaŭa rotacio;tiam fazo B estas 90 gradoj pli malrapida ol fazo A, ĝi estas inversa rotacio.
Dum operacio, la dufazaj pulsoj de ĉi tiu kontrolo alternas, do ni ankaŭ nomas ĉi tiun kontrolmetodon diferenciala kontrolo.Ĝi havas la karakterizaĵojn de diferencialo, kiu ankaŭ montras, ke ĉi tiu kontrolo metodo, la kontrolo pulso havas pli altan kontraŭ-enmiksiĝo kapableco, en iuj aplikaĵo scenaroj kun forta interfero, ĉi tiu metodo estas preferita.Tamen, tiamaniere, unu motorŝafto bezonas okupi du altrapidajn pulshavenojn, kio ne taŭgas por la situacio kie la altrapidaj pulshavenoj estas streĉaj.
Due, la ŝoforo ankoraŭ ricevas du altrapidajn pulsojn, sed la du altrapidaj pulsoj ne ekzistas samtempe.Kiam unu pulso estas en la eliga stato, la alia devas esti en nevalida stato.Kiam ĉi tiu kontrolmetodo estas elektita, oni devas certigi, ke ekzistas nur unu pulsa eligo samtempe.Du pulsoj, unu eligo kuras en pozitiva direkto kaj la alia kuras en negativa direkto.Kiel en la supra kazo, ĉi tiu metodo ankaŭ postulas du altrapidajn pulshavenojn por unu motorŝafto.
La tria tipo estas, ke nur unu pulssignalo devas esti donita al la ŝoforo, kaj la antaŭa kaj inversa operacio de la motoro estas determinita de unudirekta IO-signalo.Ĉi tiu kontrolmetodo estas pli simpla por kontroli, kaj la rimeda okupado de la altrapida pulsa haveno estas ankaŭ la malplej.Ĝenerale malgrandaj sistemoj, ĉi tiu metodo povas esti preferita.
Due, la servomotoro analoga kontrolo metodo
En la aplika scenaro, kiu bezonas uzi la servomotoron por realigi kontrolon de rapido, ni povas elekti la analogan valoron por realigi la kontrolon de rapido de la motoro, kaj la valoro de la analoga valoro determinas la rapidon de la motoro.
Estas du manieroj elekti la analogan kvanton, kurento aŭ tensio.
Tensia reĝimo: Vi nur bezonas aldoni certan tension al la kontrolsigna terminalo.En iuj scenaroj, vi eĉ povas uzi potenciometron por atingi kontrolon, kiu estas tre simpla.Tamen, la tensio estas elektita kiel la kontrolsignalo.En kompleksa medio, la tensio estas facile ĝenita, rezultigante malstabilan kontrolon.
Nuna reĝimo: La responda nuna eliga modulo estas bezonata, sed la nuna signalo havas fortan kontraŭ-interferan kapablon kaj povas esti uzata en kompleksaj scenaroj.
3. Komunika kontrolo-reĝimo de servomotoro
Oftaj manieroj realigi servomotoran kontrolon per komunikado estas CAN, EtherCAT, Modbus kaj Profibus.Uzi la komunikadmetodon por kontroli la motoron estas la preferata kontrolmetodo por iuj kompleksaj kaj grandaj sistemaj aplikaj scenaroj.Tiamaniere, la grandeco de la sistemo kaj la nombro da motorŝaftoj povas esti facile tajloritaj sen komplika kontrola drataro.La sistemo konstruita estas ege fleksebla.
Kvare, la ekspansio parto
1. Servomotora tordmomanta kontrolo
La metodo de kontrolo de tordmomanto estas agordi la eksteran eligan tordmomanton de la motorŝakto per la enigo de la ekstera analoga kvanto aŭ la asigno de la rekta adreso.La specifa agado estas, ke, ekzemple, se 10V respondas al 5Nm, kiam la ekstera analoga kvanto estas fiksita al 5V, la motora ŝafto estas La eligo estas 2.5Nm.Se la motora ŝaftoŝarĝo estas pli malalta ol 2.5Nm, la motoro estas en la akcela stato;kiam la ekstera ŝarĝo estas egala al 2.5Nm, la motoro estas en konstanta rapido aŭ halta stato;kiam la ekstera ŝarĝo estas pli alta ol 2.5Nm, la motoro estas en malakceliĝo aŭ inversa akcela stato.La fiksita tordmomanto povas esti ŝanĝita ŝanĝante la agordon de la analoga kvanto en reala tempo, aŭ la valoro de la responda adreso povas esti ŝanĝita per komunikado.
Ĝi estas ĉefe uzata en bobenaj kaj malvolvaj aparatoj, kiuj havas striktajn postulojn pri la forto de la materialo, kiel bobenaj aparatoj aŭ optika fibro tiranta ekipaĵon.La tordmomanta agordo devas esti ŝanĝita iam ajn laŭ la ŝanĝo de la volvaĵradiuso por certigi, ke la forto de la materialo ne ŝanĝos kun la ŝanĝo de la volvaĵradiuso.ŝanĝiĝas kun la volvaĵradiuso.
2. Servomotora poziciokontrolo
En la poziciokontrola reĝimo, la rotacia rapideco estas ĝenerale determinita de la ofteco de ekstere enigataj pulsoj, kaj la rotacia angulo estas determinita de la nombro da pulsoj.Iuj servoj povas rekte atribui rapidecon kaj movon per komunikado.Ĉar la pozicioreĝimo povas havi tre striktan kontrolon pri la rapideco kaj pozicio, ĝi estas ĝenerale uzata en poziciigado de aparatoj, CNC-maŝinoj, presaj maŝinoj ktp.
3. Servomotora rapidreĝimo
La rotacia rapideco povas esti kontrolita per la enigo de analoga kvanto aŭ pulsfrekvenco.La rapida reĝimo ankaŭ povas esti uzata por poziciigado kiam la ekstera buklo PID-kontrolo de la supra kontrola aparato estas provizita, sed la poziciosignalo de la motoro aŭ la poziciosignalo de la rekta ŝarĝo devas esti sendita al la supra komputilo.Reago por funkcia uzo.La pozicioreĝimo ankaŭ subtenas la rektan ŝarĝan eksteran buklon por detekti la poziciosignalon.Ĉi-momente, la kodilo ĉe la motora ŝaffino nur detektas la motoran rapidon, kaj la pozicio-signalo estas provizita per la rekta fina ŝarĝfina detekta aparato.La avantaĝo de ĉi tio estas, ke ĝi povas redukti la mezan dissendprocezon.La eraro pliigas la poziciiga precizeco de la tuta sistemo.
4. Parolu pri la tri ringoj
La servo estas ĝenerale kontrolita per tri bukloj.La tielnomitaj tri bukloj estas tri fermitcirklaj negativaj reago PID-alĝustigsistemoj.
La plej interna PID-buklo estas la nuna buklo, kiu estas tute efektivigita ene de la servoŝoforo.La eliga kurento de ĉiu fazo de la motoro al la motoro estas detektita de la Hall-aparato, kaj la negativa reagoj estas uzataj por ĝustigi la nunan agordon por PID-ĝustigo, por atingi la eligan kurenton kiel eble plej proksime.Egala al la fiksita kurento, la nuna buklo kontrolas la motoran tordmomanton, do en la tordmomanto, la ŝoforo havas la plej malgrandan operacion kaj la plej rapidan dinamikan respondon.
La dua buklo estas la rapida buklo.La negativa reago PID-alĝustigo estas farita per la detektita signalo de la motorkodilo.La PID-produktaĵo en sia buklo estas rekte la fikso de la nuna buklo, do la rapida buklokontrolo inkluzivas la rapidan buklo kaj la aktualan buklo.Alivorte, ajna reĝimo devas uzi la nunan buklon.La nuna buklo estas la fundamento de la kontrolo.Dum la rapido kaj pozicio estas kontrolitaj, la sistemo efektive kontrolas la fluon (tordmomanto) por atingi la respondan kontrolon de la rapido kaj pozicio.
La tria buklo estas la pozicia buklo, kiu estas la plej ekstera buklo.Ĝi povas esti konstruita inter la ŝoforo kaj la motorkodilo aŭ inter la ekstera regilo kaj la motorkodilo aŭ la fina ŝarĝo, depende de la fakta situacio.Ĉar la interna eligo de la pozicia kontrolbuklo estas la agordo de la rapida buklo, en la pozicia reĝimo, la sistemo plenumas la operaciojn de ĉiuj tri bukloj.Nuntempe, la sistemo havas la plej grandan kvanton da kalkulo kaj la plej malrapidan dinamikan respondrapidecon.
Supre venas de Chengzhou News
Afiŝtempo: majo-31-2022