Por industriaj robotoj, pritraktado de materialoj estas unu el la pli gravaj aplikoj en iliaj kaptaj operacioj.Kiel speco de laborekipaĵo kun forta versatileco, la sukcesa plenumo de la operacia tasko de industria roboto rekte dependas de la fiksa mekanismo.Tial la krampa mekanismo ĉe la fino de la roboto devas esti desegnita laŭ la realaj operaciaj taskoj kaj la postuloj de la labormedio.Ĉi tio kondukas al la diversigo de la strukturaj formoj de la krampa mekanismo.
Figuro 1 La rilato inter la elementoj, trajtoj kaj parametroj de la fina efektoro Plej mekanikaj krampmekanismoj estas du-fingro-ungega tipo, kiu povas esti dividita en: rotacia tipo kaj traduka tipo laŭ la mova maniero de fingroj;malsamaj krampaj metodoj povas esti dividitaj en internan subtenon Laŭ la strukturaj karakterizaĵoj, ĝi povas esti dividita en pneŭmatikan tipon, elektran tipon, hidraŭlikan tipon kaj ilian kombinitan krampadan mekanismon.
Pneŭmatika finkrampa mekanismo
La aerfonto de la pneŭmatika transdono estas pli oportuna akiri, la aga rapido estas rapida, la labormedio estas senpoluo, kaj la flueco estas pli bona ol la hidraŭlika sistemo, la premo perdo estas malgranda, kaj ĝi taŭgas por longa tempo. distanckontrolo.La sekvantaroj estas pluraj pneŭmatikaj manipuliloj:
1. Rotacianta ligilo-tipa krampa mekanismo La fingroj de ĉi tiu aparato (kiel V-formaj fingroj, kurbaj fingroj) estas fiksitaj sur la krampa mekanismo per rigliloj, kio estas pli oportuna anstataŭigi, do ĝi povas signife vastigi la aplikon de la krampa mekanismo.
Figuro 2 Rotacia ligo-levilo tipo krampomekanismo strukturo 2. Rekta bastono tipo duobla cilindro tradukado krampomekanismo La fingrofino de ĉi tiu krampomekanismo estas kutime instalita sur rekta vergo ekipita per fingrofina munta sidloko.Kiam la du bastonaj kavoj de la duobla ago cilindro estas uzataj, la piŝto iom post iom moviĝos al la mezo ĝis la laborpeco estas fiksita.
Figuro 3 Struktura diagramo de la rekta bastona duobla cilindra traduka krampomekanismo 3. La biela kruco-tipa duobla cilindra traduka krampomekanismo estas ĝenerale kunmetita de unu-aga duobla cilindro kaj kruc-tipa fingro.Post kiam la gaso eniras la mezan kavon de la cilindro, ĝi puŝos la du piŝtojn por moviĝi al ambaŭ flankoj, tiel pelante la bielon moviĝi, kaj la krucitaj fingrofinoj firme fiksos la laborpecon;se neniu aero eniras la mezan kavon, la piŝto estos sub la ago de la printempa puŝo Restarigi, la fiksita laborpeco estos liberigita.
Figuro 4. Strukturo de la kruc-tipa duobla cilindra traduka krampomekanismo Maldikaj muraj laborpecoj kun internaj truoj.Post kiam la fiksa mekanismo tenas la laborpecon, por certigi, ke ĝi povas esti glate poziciigita per la interna truo, kutime 3 fingroj estas instalitaj.
Figuro 5 Struktura diagramo de la levil-tipa krammekanismo de la interna subtenstango 5. La akcel-mekanismo movita de la fiksa senstanga piŝta cilindro Sub la ago de printempa forto, la inversigo estas realigita per la du-pozicia tridirekta solenoida valvo.
Figuro 6 Pneŭmatika sistemo de fiksa senstanga piŝtcilindro Transira glitilo estas instalita ĉe la radiala pozicio de la piŝto de la senstanga piŝtcilindro, kaj du ĉarnirstangoj estas simetrie ĉarniritaj ĉe ambaŭ finoj de la glitilo.Se ekstera forto agas sur la piŝto, la piŝto Movos maldekstren kaj dekstren, tiel puŝante la glitilon movi supren kaj malsupren.Kiam la sistemo estas fiksita, la ĉarnirpunkto B faros cirklan movon ĉirkaŭ la punkto A, kaj la supren kaj malsupren movado de la glitilo povas aldoni gradon da libereco, kaj la oscilado de la punkto C anstataŭigas la osciladon de la tuta cilindro. bloko.
Figuro 7 La forto-plifortiga mekanismo movita per la fiksa senstanga piŝta cilindro
Kiam la direkta kontrola valvo de la kunpremita aero estas en la maldekstra laborstato kiel montrite en la figuro, la maldekstra kavaĵo de la pneŭmatika cilindro, tio estas, la senstanga kavaĵo, eniras la kunpremitan aeron, kaj la piŝto moviĝos dekstren sub. la ago de la aerpremo, tiel ke la premangulo α de la ĉarnira bastono iom post iom malpliiĝas.Malgranda, la aerpremo estas plifortigita de la angula efiko, kaj tiam la forto estas transdonita al la levilo de la konstanta akcelforta levilo-mekanismo, la forto denove plifortiĝos, kaj fariĝos la forto F por krampi la laborpecon.Kiam la direkta kontrolvalvo estas en la funkcia stato de la ĝusta pozicio, la bastonkavaĵo en la dekstra kavaĵo de la pneŭmatika cilindro eniras la kunpremitan aeron, puŝas la piŝton por moviĝi maldekstren, kaj la krampa mekanismo liberigas la laborpecon.
Figuro 8. La interna krampa pneŭmatika manipulatoro de la ĉarnira bastono kaj 2 levila serio-akceliga mekanismo
Du Aero suĉa fino krampa mekanismo
La aera suĉa fina krampa mekanismo uzas la suĉan forton formitan de la negativa premo en la suĉa taso por movi la objekton.Ĝi estas ĉefe uzata por kapti vitron, paperon, ŝtalon kaj aliajn objektojn kun granda formo, modera dikeco kaj malbona rigideco.Laŭ la metodoj de generado de negativa premo, ĝi povas esti dividita en la jenajn tipojn: 1. Premu suĉan tason La aero en la suĉujo estas elpremita per la malsuprenpremanta forto, tiel ke negativa premo estas generita ene de la suĉujo, kaj suĉo. forto formiĝas por suĉi la objekton.Ĝi estas uzata por kapti laborpecojn kun malgranda formo, maldika dikeco kaj malpeza pezo.
Figuro 9 Struktura diagramo de la kunpremita suĉujo 2. La aerfluo negativa premo suĉa kontrolvalvo ŝprucas la kunpremitan aeron de la aerpumpilo el la cigaredingo, kaj la fluo de la kunpremita aero generos altrapidan jeton, kiu prenos for la aeron en la suĉa taso, tiel ke la suĉo estas en la suĉujo.Negativa premo estas generita interne, kaj la suĉo formita de la negativa premo povas suĉi la laborpecon.
Figuro 10 Struktura diagramo de aerfluo negativa premo suĉtaso
3. La malplena pumpilo de ellasilo uzas elektromagnetan kontrolvalvon por konekti la malplenan pumpilon kun la suĉa.Kiam la aero estas pumpita, la aero en la suĉkavaĵo estas evakuita, formante negativan premon kaj suĉante la objekton.Male, kiam la kontrolvalvo konektas la suĉon al la atmosfero, la suĉo perdas suĉon kaj liberigas la laborpecon.
Figuro 11 Struktura diagramo de vakupumpila ellasila suĉtaso
Tri hidraŭlika fino krampa mekanismo
1. Kutime fermita krampa mekanismo: La bora ilo estas fiksita de la forta antaŭstreĉa forto de la printempo kaj liberigita hidraŭlike.Kiam la krampa mekanismo ne plenumas la kaptan taskon, ĝi estas en la stato de krampado de la borilo.Ĝia baza strukturo estas, ke grupo de antaŭ-kunpremitaj risortoj agas sur forto-kreskanta mekanismo kiel deklivirejo aŭ levilo, tiel ke la glitsidloko moviĝas akse, movas la gliton por moviĝi radiale, kaj krampas la borilon;altprema oleo eniras la glitseĝon kaj La hidraŭlika cilindro formita de la envolvaĵo plu kunpremas la fonton, kaŭzante la glitseĝon kaj la glitilon moviĝi en la kontraŭa direkto, liberigante la borilon.2. Kutime malfermita krampa mekanismo: Ĝi kutime adoptas printempan liberigon kaj hidraŭlikan krampadon, kaj estas en liberigita stato kiam la kapta tasko ne estas plenumita.La krampa mekanismo dependas de la puŝo de la hidraŭlika cilindro por generi la kramforton, kaj la redukto de la oleopremo kondukos al la redukto de la krampa forto.Kutime, hidraŭlika seruro kun fidinda agado estas instalita sur la oleo-cirkvito por konservi la oleopremon.3. Hidraŭlika streĉa krampa mekanismo: Ambaŭ malfiksado kaj krampo estas realigitaj per hidraŭlika premo.Se la oleaj enirejoj de la hidraŭlikaj cilindroj ambaŭflanke estas konektitaj al altprema oleo, la glitoj fermiĝos al la centro kun la movo de la piŝto, krampos la borilon, kaj ŝanĝos la La alta prema oleo enirejo, la glitoj estas. for de la centro, kaj la borilo estas liberigita.
4. Kunmetita hidraŭlika krampa mekanismo: Ĉi tiu aparato havas ĉefan hidraŭlikan cilindron kaj helpan hidraŭlikan cilindron, kaj aro da disko-risortoj estas konektita al la helpa hidraŭlika cilindro.Kiam la altprema oleo eniras la ĉefan hidraŭlikan cilindron, ĝi puŝas la ĉefan hidraŭlikan cilindran blokon por moviĝi, kaj trapasas la supran kolumnon.La forto estas transdonita al la glita seĝo flanke de la helpa hidraŭlika cilindro, la disko-risorto estas plu kunpremita, kaj la glita seĝo moviĝas;samtempe, la glita seĝo sur la ĉefa hidraŭlika cilindroflanko moviĝas sub la ago de la printempa forto, liberigante la borilon.
Kvar magneta fino krampa mekanismo
Dividite en elektromagnetajn suĉvasojn kaj konstantajn suĉvasojn.
La elektromagneta mandrilo devas altiri kaj liberigi feromagnetajn objektojn ŝaltante kaj malŝaltante la fluon en la bobeno, generante kaj forigante magnetan forton.La permanenta magneta suĉtaso uzas la magnetan forton de permanenta magneta ŝtalo por altiri feromagnetajn objektojn.Ĝi ŝanĝas la magnetan kampolinian cirkviton en la suĉtaso movante la magnetan izolan objekton, por atingi la celon altiri kaj liberigi objektojn.Sed ĝi ankaŭ estas suĉulo, kaj la suĉforto de la konstanta suĉaĵo ne estas tiom granda kiel tiu de la elektromagneta suĉulo.
Afiŝtempo: majo-31-2022